A continuación vamos a interconectar dos PBX Asterisk creando un Troncal SIP de la forma mas básica posible. La idea es que podamos llamar desde las extensiones del rango 1001-1010 de la PBX1 hacia las extensiones del rango 2001-2010 de la PBX2 y viceversa, asi como también llamar hacia la PSTN desde la PBX2. El escenario es el siguiente:

Para proceder con esta implementación vamos a empezar con la PBX1, editamos el archivo /etc/asterisk/sip.conf, añadiendo las siguientes lineas:
[pbx2]
type=peer
host=10.0.0.2
username=pbx1
password=puntolibre
context=internal
qualify=yes
Añadiendo estas lineas estamos creando un Troncal SIP llamado pbx2 (Ya que se conectara con pbx2), especificamos la dirección IP del peer con el parametro «host», especificamos el username y el password, el contexto en que van a caer las llamadas que vamos a recibir, y finalmente con el parametro qualify estamos diciéndole al Asterisk que se mantenga verificando la conexión.
Luego nos vamos al sip.conf de la PBX2 y añadimos:
[pbx1]
type=peer
host=10.0.0.1
username=pbx2
password=puntolibre
context=internal
qualify=yes
Ya hemos creado el Troncal SIP, ahora debemos agregar el plan de marcado en cada central, por ejemplo en la PBX1 añadiriamos:
exten => _200X,1,Dial(SIP/pbx2/${EXTEN})
Y en la PBX2 añadiriamos:
exten => _100X,1,Dial(SIP/pbx1/${EXTEN})
exten => _9.,1,Dial(SIP/pbx1/${EXTEN})
Nota: Recuerden que esto va añadido en el archivo extensions.conf, específicamente en el contexto donde estaran sus extensiones internas.
Finalmente reinician ambos Asterisk, o ejecuten estos comandos desde el CLI del Asterisk si no quieren perder las llamadas activas:
dialplan reload
sip reload
Cualquier duda me dejan saber!